; ******** PROJEKT SERWO 1 ********
; PB3 = kabelek zloty/pomaranczowy od serwa
; VCC = zasilanie czerwonym kabelkiem +
; GND = brazowy czyli do -
;
.include "m32def.inc"  
; ** byc moze bedzie konieczne przygotowanie nowej puli rejestrow na Delay2                   
.def dodelay1 = R18
.def dodelay2 = R19
.def dodelay3 = R20
.org 0x0000
	jmp Start
; ******** miejsce na ISRy przerwan ********
	nop
	nop
; ******** petla glowna programu ********
Start:
; ******** przygotowania STOSu ********
	ldi R17, HIGH(RAMEND)
	out SPH, R17
	ldi R17, LOW(RAMEND)
	out SPL, R17
; ******** robimy standardowa PRZESTRZEN We/Wy jeśli będzie potrzebna ********
; ******** miejsce na definicje przerwan, jeśli beda potrzebne ********
; ******** poczatek procedury uruchomienia serwa MG90/SG90/MG995 ********
chwytak_pwm:
	ldi R26, 10		; wartosc 10 bedzie odpowiadala zadanemu przez uzytkownika polozeniu orczyka na serwie
	sbi DDRB, PB3          	 ; na PB3 bedzie generowane PWM, praca w trybie wyjsciowym
	ldi R17, (#<<WGM00) | (#<<WGM01) | (#<<COM01) | (#<<COM00) | (#<<CS00) | (#<<CS01) | (#<<CS02) ;uzupelnij # aby praca PWM byla w trybie nieodwracajacym
	out TCCR0, R17     ; ustawienie rejestru TCCR0 w celu skonfigurowania pracy TC0
	out OCR0, R26      ; wyswietlanie z okreslona czestotliwoscia zmian dlugosci impulsu PWM
	rcall Delay2
	nop
rjmp chwytak_pwm

; ******** opoznienie do testow ********
Delay2:
	ldi dodelay3, 50
LoopA:
	ldi dodelay2, 30
LoopA0:
	ldi dodelay1, 10
LoopA1: 
	dec dodelay1
	brne LoopA1 
	dec dodelay2
	brne LoopA0 
	dec dodelay3
	brne LoopA
ret 	; powrot z petli opzniajacej
; ******** koniec programu ********