;\\\\\ PROJEKT TC0 Z SERWO 1 /////
; ****
; PB3 = PWM z TC0 (^_)
; JP9 GND = BRAZOWY (-)
; JP9 VCC = CZERWONY (+)
; ****
.include "m32def.inc"                     
.def licznik1 = R18
.def licznik2 = R19
.def licznik3 = R20
.org 0x0000
jmp Start
; miejsce na ISRy przerwan
Start:
; przygotowania STOSu 
ldi R17, HIGH(RAMEND)
out SPH, R17
ldi R17, LOW(RAMEND)
out SPL, R17
; robimy standardowa PRZESTRZEN We/Wy jesli bedzie potrzebna
; definicje przerwan, jesli beda potrzebne
; zaczynamy ustawiac serwo w konkretne polozenie orczyka zalezne od wspolczynnika wypelnienia
Procedura_orczyk1:
ldi R22, 10		; 10 odpowiada za ustalenie pierwszego polozenia orczyka
sbi DDRB, PB3         	; na PB3 bedzie generowane PWM, praca w trybie wyjsciowym
clr R21
ldi R21, (#<<WGM00)|(#<<WGM01)|(#<<COM01)|(#<<COM00)|(#<<CS02)|(#<<CS01)|(#<<CS00)  ; uzupelnij "#" na 0 lub 1
out TCCR0, R21     ; ustawienie bitow rejestru TCCR0 w celu skonfigurowania pracy TC0
; licznik startuje i zapelnia zgodnie z wybranym preskalerem TCNT0
out OCR0, R22      
rcall Delay
nop
rjmp End
; ***
End:
nop
cbi DDRB, PB3	; odlacz wyjscie cyfrowe
nop
rjmp End
; opoznienie do testow
Delay:
ldi licznik3, 100
LoopA:
ldi licznik2, 30
LoopA0:
ldi licznik1, 5
LoopA1: 
dec licznik1
brne LoopA1 
dec licznik2
brne LoopA0 
dec licznik3
brne LoopA
ret
; ***KONIEC***




; \\\***** PROJEKT REFLEKS *****///
; **TC0 Z SERWO MG + TC1 16bit z TOV1 + WDT RESET**
; PB3 = PWM z TC0 podlacz z MG995
; JP9 GND = BRAZOWY
; JP9 VCC = CZERWONY
; PA0 = D0
; PA1 = D1
; ...
; PA7 = D7
; Sterowanie:
; PD0 = Switch S1 w wierszu 1
; ****
.include "m32def.inc"                     
.def licznik1 = R18
.def licznik2 = R19
.def licznik3 = R20
.cseg
.org 0x0000
jmp Start
; miejsce na ISRy z przerwaniami
.org OVF1addr
jmp procedura_PWM		; procedura wywolywana na skutek przepelnienia licznika TC1
Start:
; przygotowania STOSu 
ldi R17, HIGH(RAMEND)
out SPH, R17
ldi R17, LOW(RAMEND)
out SPL, R17
; robimy standardowa PRZESTRZEN I/O
ser R27
out DDRA, R27
nop
; teraz PD0 pod S1
ldi R17, 0x01
out PORTD, R17
mov R2, R17
; przygotowanie TC1, ktory bedzie generowal przerwania wewnetrzne TOV1 na skutek przepelnienia
	ldi R21, (0<<CS12)|(0<<CS11)|(1<<CS10)
	out TCCR1B, R21     ; ustawienie rejestru TCCR1B w celu skonfigurowania pracy TC1
	nop
	clr R21
	out TCNT1L, R21
	out TCNT1H, R21
Main:
	in R17, TIMSK
	sbr R17, (1<<TOIE1)
	out TIMSK, R17
	sei
nop
nop
nop
	rcall delay
nop
nop
rjmp Main

procedura_PWM:
rcall WDT_OFF
	in R17, TIMSK
	cbr R17, (0<<TOIE1)
	out TIMSK, R17
	nop
out PORTA, R2
rol R2
nop
sbic PORTA, PA7		; koniec programu refleks
rcall End
sbic PORTA, PA4		; wybor diody z refleks 2
rcall procedura_pwm01
sbic PORTA, PA2		; wybor diody z refleks 1
rcall procedura_pwm02
nop
nop
nop
reti
; *** orczyk
procedura_pwm01:
	nop
	ldi R22, 20		; wartosc w R22 bedzie odpowiadala polozeniu orczyka
	sbi DDRB, PB3		; na PB3 bedzie generowane PWM, praca w trybie wyjsciowym
	ldi R23, (#<<WGM00)|(#<<WGM01)|(#<<COM01)|(#<<COM00)|(#<<CS02)|(#<<CS01)|(#<<CS00)  ; uzupelnij "#" na 0 lub 1
	out TCCR0, R23		; ustawienie rejestru TCCR0 w celu skonfigurowania pracy TC0
	out OCR0, R22      
	call delay2
nop
Test01:
sbis PIND, PD0
ret
rcall WDT_ON
nop
rcall delay3
nop
nop
rjmp Test01
; *** orczyk
procedura_pwm02:
	nop
	ldi R24, 30		; wartosc w R24 bedzie odpowiadala polozeniu orczyka
	sbi DDRB, PB3		; na PB3 bedzie generowane PWM, praca w trybie wyjsciowym
	ldi R25, (#<<WGM00)|(#<<WGM01)|(#<<COM01)|(#<<COM00)|(#<<CS02)|(#<<CS01)|(#<<CS00)  ; uzupelnij "#" na 0 lub 1
	out TCCR0, R25		; ustawienie rejestru TCCR0 w celu skonfigurowania pracy TC0
	out OCR0, R24      
	call delay2
nop
Test02:
sbis PIND, PD0
ret
rcall WDT_ON
nop
rcall delay3
nop
nop
rjmp Test02

; *** koniec
End:
clr R2
nop
ret
	
; opoznienie obecne w procedurze main
delay:
cli
ldi licznik3, 100
LoopA:
ldi licznik2, 70
LoopA0:
ldi licznik1, 30
LoopA1: 
dec licznik1
brne LoopA1 
dec licznik2
brne LoopA0 
dec licznik3
brne LoopA
reti

; opoznienie potrzebne do obslugi serwa
delay2:
cli
ldi licznik3, 120
LoopB:
ldi licznik2, 100
LoopB0:
ldi licznik1, 30
LoopB1: 
dec licznik1
brne LoopB1 
dec licznik2
brne LoopB0 
dec licznik3
brne LoopB
ret

; a delay3 daje czas na twoj reflex
delay3:		
cli
ldi licznik3, 220
LoopC:
ldi licznik2, 60
LoopC0:
ldi licznik1, 30
LoopC1: 
dec licznik1
brne LoopC1 
dec licznik2
brne LoopC0 
dec licznik3
brne LoopC
ret

; Watchdog wlaczony
WDT_ON:
cli
in R17, WDTCR
sbr R17, (1<<WDTOE)|(1<<WDE)|(1<<WDP2)|(1<<WDP1)|(1<<WDP0)
out WDTCR, R17
nop
ret

; Watchdog wylaczony
WDT_OFF:
cli
in R17, WDTCR
cbr R17, (0<<WDTOE)|(0<<WDE)|(1<<WDP2)|(1<<WDP1)|(1<<WDP0)
out WDTCR, R17
nop
ret

; **** KONIEC ****